Sao Thủy là một trong 4 hành tinh kiểu Trái đất trong Hệ Mặt Trời. Đây là hành tinh nhỏ nhất trong hệ Mặt Trời với bán kính tại xích đạo là 2.439,7km.
Sao Thủy có thành phần cấu tạo khoảng 70% là kim loại và 30% silicat. Khối lượng riêng trung bình của sao Thủy là 5,427 g/cm3 cao thứ 2 trong Hệ Mặt Trời, chỉ nhỏ hơn khối lượng riêng Trái đất (5,515g/cm3) một chút. Nếu bỏ qua hiệu ứng áp lực nén hấp dẫn, các vật liệu trên sao Thủy có thể đặc hơn với khối lượng riêng khoảng 5,3 g/cm3 so với Trái đất trong trường hợp này là 4,4g/cm3.