Nhà Tiền Lê
Sau khi Đinh Tiên Hoàng và con là Đinh Liễn bị ám hại, Vệ Vương Toàn lên ngôi, Lê Hoàn làm phụ chính, xưng là Phó vương. Triều thần sợ Lê Hoàn cướp ngôi vị của Thiếu đế, nên các công thần là Định Quốc công Nguyễn Bặc và Ngoại giáp Đinh Điền dẫn quân về kinh đô định giết Lê Hoàn. Lực lượng này thua trận và bị Lê Hoàn giết.
Năm 981, quân Tống nhân cơ hội đem quân sang muốn cướp nước. Khi triều đình đang bàn kế hoạch xuất quân thì Phạm Cự Lạng cùng các tướng quân khác đều mặc áo trận đi thẳng vào Nội phủ, nói với mọi người: "Thưởng người có công, giết kẻ trái lệnh là phép sáng để thi hành việc quân. Nay chúa thượng còn trẻ thơ, chúng ta dẫu hết sức liều chết để chặn giặc ngoài, may có chút công lao, thì có ai biết cho ? Chi bằng trước hãy tôn lập ông Thập đạo làm Thiên tử, sau đó sẽ xuất quân thì hơn". Quân sĩ đều hô vạn tuế.
Lúc đó, người đứng đầu triều đình là Dương Thái hậu không còn cách nào khác do mọi quân sĩ đều tôn lập Lê Hoàn, bèn thuận theo, sai lấy áo long cổn khoác lên người Lê Hoàn, đưa Lê Hoàn lên làm Hoàng đế. Đây chính là thời khắc lập ra nhà Tiền Lê.
Nhà Hậu Lê
Nhà Hậu Lê do Lê Lợi lập ra. Nó được phân biệt với nhà Tiền Lê (980–1009) do Lê Hoàn lập ra cuối thế kỷ X. Nhà Hậu Lê gồm 2 giai đoạn:
Giai đoạn Lê sơ (黎初; 1428-1528): kéo dài 99 năm, bắt đầu từ khi khởi nghĩa Lam Sơn thắng lợi đến khi Mạc Đăng Dung phế bỏ vua Lê Cung Hoàng lên ngôi vua, lập ra nhà Mạc.
Giai đoạn Lê Trung Hưng (茹黎中興, 1533–1789): khởi đầu khi tướng Nguyễn Kim tôn phò Lê Duy Ninh, một người thuộc dòng dõi nhà Lê để khởi binh chống lại nhà Mạc đến khi Lê Chiêu Thống bỏ nước sang cầu viện Nhà Thanh đánh Tây Sơn. Nguyễn Huệ, một lãnh đạo của phong trào Tây Sơn, sau đó lên ngôi vua, chấm dứt giai đoạn Lê Trung Hưng và sự tồn tại của Nhà Hậu Lê. Thời Lê Trung hưng tuy kéo dài, nhưng các Hoàng đế nhà Lê mất thực quyền, chỉ tồn tại trên danh nghĩa.
Thời kỳ này của Lê Trung Hưng còn được gọi là Nam Bắc triều, nhà Lê và nhà Mạc chia đôi nước Đại Việt. Khi nhà Mạc bị đánh bại phải chạy lên Cao Bằng (1592 tới năm 1677) thì công thần có công đánh Mạc là họ Trịnh đã nắm hết quyền hành. Công thần họ Nguyễn không thần phục họ Trịnh, ly khai ở phía nam, do đó phần lớn hậu kỳ thời Lê Trung hưng, nước Đại Việt lại bị chia cắt bởi chúa Trịnh và chúa Nguyễn, gọi là Trịnh Nguyễn phân tranh.
Lịch sử nhà Hậu Lê được đề cập chi tiết tại 2 bài nhà Lê sơ, nhà Lê Trung hưng.